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六轴横滚不受控震荡故障案例

站长折腾 SBDJI 2747浏览 0评论  赞 0

该机已超过1年未调整过感度,飞行一直稳定。近期却出现横滚不受控震荡现象。
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最早故障现象发生时,飞行器在悬停状态偶尔闪白灯,也是横滚不受控震荡,哪怕完全无风的早上。
而且温度越高试飞,震荡发生的时间越提前,低温下则可保持正常飞行2~3分钟后才发生震荡现象。手动模式下解锁飞行器,也未见启停转速存在区别。
通过IOSD MARK日志观察,发现飞控输出各动力通道输出并无异样,遥控器信号输出稳定,但姿态记录震荡,怀疑IMU减震棉老化导致的,并发回大疆进行了检查。
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随后我也检查了信号输出排线,因电调PWM插头输出都有打胶,且在碳板遮挡下,不太可能出现松动情况。拆胶测试后也证实了电调信号输出线无恙。
以下为六轴近期日志,都在无风天气进行测试,两个日志通过姿态控制通道观察,几乎没有打舵,也就是在定点悬停状态,但是姿态却出现不同稳定度。

正常日志


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出现震荡的异常日志


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在IMU返厂检查后再次试飞。

视频:

因为试飞时间在32度阳光直射的中午,M6电调(好盈铂金30A)老化故障终于在高温下原形毕露,转速明显不同不说,电调激励电机还发出信号丢失的提示音,但通过解锁动作,电调却能驱动电机转动,只是转速异常,时快时慢。随后又引出飞控给到电调M6的PWM输出,依旧未见异常,证明飞控所有通道输出并无问题。6号臂通过更换电调,排除故障。
“通过更换电调,排除故障。”其实以上10个字包含以下内容:

1、复位电调设置为出厂默认;
2、用飞行器接收机3通道通道设置油门行程;
3、电调设置低压保护阀值为最低、关闭刹车;
4、确认电调启动音为锂电模式并正确报电池S数;
5、卸桨启动电机检查转向是否正确;
6、用报废的2S以上锂电,手动模式解锁飞行器,验证电调启停、低压保护阀值转速是否一致;
完成M6电调更换后的试飞

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