A3/N3飞控起飞之后一直爬升不受控的故障原因

投稿：Seal
故障现象：
DJI A3/N3 飞控，装在大载重多轴上（多见于植保机空载），解锁之后，推油起飞，离地之后飞机便不受控的一直上升（据说有人的飞机冲到了3000多米），不管怎么操作都无法控制飞机下降，最后肯定是惨烈坠毁，甚至找都找不到。然后给DJI做数据分析，分析的结果是：飞机配置动力过大，导致飞机动力下饱和，即使飞控给了最低油门值也不能控制飞机下降。
问题描述：
第一次遇到： DJI A3飞控飞机解锁之后，推油门飞机上升，然后飞机一直上升，将油门拉到底，飞机依然上升，最终飞机从几百米掉下来，电机变成了这样（四个T-motor U8 价值6800）：桨全断（JXF 29寸，价值3000），电池起火（两块电池共1400Wh，价值4000），机架不用说（最便宜的，价值1500）。（非本人操作）
第二次遇到：飞机解锁起飞之后飞机就开始爬升，油门拉到底也没有用，于是切换到纯手动模式，油门拉到最低位，飞机依旧爬升，于是控制飞机以一定倾角向各个方向飞行，这样垂直方向上的分力小，飞机没有继续上升，飞了1-2分钟之后，电池电压降低，油门最低位的时候，飞机可以以很慢的速度下降，此时我操纵飞机降落在地面，但是螺旋桨无法停下来，此时只能掰杆强行停止飞机，但是掰杆过程中有升降和副翼动作，所以飞机倒扣过来（此处如果切换到GPS模式，有可能就啥事没有），然后桨停转。这次损失相对较小，4根T-motor 28寸折叠桨（市场价4500），GPS损坏，电机有一个出现异响（市场价1800），机架损坏（几百块维修费，反而是最不值钱的）

问题原因：
第二次飞行是我亲自操作的，前面飞行都比较正常，后来因为每个电机的温度不一致打电话问了DJI客服，客服建议我校准电调，校准了电调之后就出现不受控的情况，而且我注意到飞机在启动之后电机的怠速值明显偏高，于是我怀疑是电调校准过程中出了问题。于是找来转速表和新的GPS （没有GPS没办法启动）开始测试。
第二次遇到：飞机解锁起飞之后飞机就开始爬升，油门拉到底也没有用，于是切换到纯手动模式，油门拉到最低位，飞机依旧爬升，于是控制飞机以一定倾角向各个方向飞行，这样垂直方向上的分力小，飞机没有继续上升，飞了1-2分钟之后，电池电压降低，油门最低位的时候，飞机可以以很慢的速度下降，此时我操纵飞机降落在地面，但是螺旋桨无法停下来，此时只能掰杆强行停止飞机，但是掰杆过程中有升降和副翼动作，所以飞机倒扣过来（此处如果切换到GPS模式，有可能就啥事没有），然后桨停转。这次损失相对较小，4根T-motor 28寸折叠桨（市场价4500），GPS损坏，电机有一个出现异响（市场价1800），机架损坏（几百块维修费，反而是最不值钱的）

测试视频：

从视频中可以看出在校准过程中，如果点击确定的时间早于电调发出“滴~”的一声（这个声音是表示校准完成），那么会使得校准出来的值不对，从怠速值就能看出来，本来应该很低的怠速值变成了一个较高的值，也就是说：比如我飞机单轴电机推力是0-5kg，而校准出来的值变成了2.5kg-5kg（打个比方，不准确），也就是动力的最低值是2.5kg，所以怠速就足以让飞机上升，这就可以理解为什么动力会下饱和。
那么，作为一个资深航模爱好者（吹牛的），为什么会忽略好盈电调（X-rotor 80A HV）油门校准的最后这一声“滴~”，来看看ASSISTANT 2给出的校准过程。一共下面四个界面，大家可以注意到，当电调发出“BB”声之后，点击下一步，这个时候ASSISTANT 2 就告诉我们电调校准完成了（界面四），而实际上无论是对ASSISTANT 2还是对于电调，校准都没有完成。对于ASSISTANT 2校准程序是点击界面四上面的确定，校准程序才结束，对于电调，应该是电调控制电机发出“滴~”，校准才完成。

来看看大疆是怎么处理这个问题的（第二次事故）
1、首先是给400打了电话，售后小哥给我说可能是动力下饱和，那么这个解释我肯定是不接受的，几分钟前我还正常的飞过，校准电调就出了幺蛾子，那么我就拉着这个351号客服（以下简称351）一起分析问题，不得不说小哥还是非常nice的，分析过后呢我认为是校准过程中校准出来的电调初始值不对，他表示赞同，并且希望我能把飞行数据和我的证据一起发给他们，如果确实是他们的问题，他们愿意赔偿，于是我找来转速表，找来新的GPS（飞机上的摔坏了），做了上面的测试视频，然后发给他们了；
2、 351休假，等；
3、 351在忙，等；
4、 351又休假了，等；
5、 351回来了，数据和视频发给研发的了，等；
6、来来回回打了几个小时电话沟通吧，最后351给我说：研发那边觉得这个是有问题的，给我安排客户投诉的同事给我安排赔偿的问题，说实话我还是蛮高兴的；
7、后来DJI客户投诉的给我打电话了，问了我损失情况，我就大概都说了一下，1个电机4个桨一个GPS一个机架。（期间我已经修好了飞机，有个电机异响，没敢用换下来了算是损失吧）。说完了，她说这两天给我结果；
8、然后，今天客户投诉编号２４３的客服给我打电话，说他们的工程师认为责任不在他们，他们没有办法考虑到所有的电调的所有情况，有的电调校准之后没有最后的“滴～”（我用过的好盈和T-motor电调均有，后来也问过351，他表示好盈作为主流电调，A3在发布之前肯定做过充分测试），然后我就跟她讲为什么这个很重要，你们这个软件是误导了我们，给妹子说了半天，客服妹子说了一句：技术问题我听不懂，那我说能不能找个懂技术的来跟我理论，妹子说他们的工程师已经确认了这不是他们的过错。（大概就是我跟你讲道理，你却要和我耍流氓）。PS：前面打电话问我损失情况难道就是想看看我的笑话，还是觉得“金额”太大不想赔，或者说是怕所有遇到这种问题的都找DJI赔偿（目测这个金额是真的比较大了，大家飞机都不便宜）。
9、无奈之下我又打电话给351，351表示研发的同事说“这个问题，是需要滴完才点下一步。我们写了哔哔完再点下一步。步骤里面有写了。客户是觉得，我们只写了哔哔，没有写最后那一声滴~“，还说他们有写操作说明，我问这个操作流程除了ASSISTANT 2里面的校准引导，还有哪里有，他给我发了一个链接，看样子是Google上面的，我说我打不开，你们是不是在国外有发布过操作说明，国内没有，然后得不到解答，于是挂了电话。

10、重新打电话给客户投诉，表示想转243接听，这个姐们说她能解决我的问题，但是仍然是一句话，我们没有问题，问题在于你，我们不赔偿，你说的技术问题我听不懂。问有没有更高的投诉路径，答曰没有。那我还能怎么办？

总结一下：
主要问题出在ASSISTANT 2软件的电调校准程序上，1、电调校准完成之前，ASSISTANT 2就提示校准已经完成，而此时其实对ASSIATANT 2来说校准程序并没有结束，校准程序结束的标志是点“确定”；2、电调校准完成之前，ASSISTANT 2就提示校准已经完成，而此时对于电调来说，校准也没有结束，这导致用户可能在电调校准真正完成之前点击确定。以上两个原因导致用户电调校准错误，从而导致飞机的动力“下饱和“。
对于大疆所谓的校准步骤，除了ASSISTANT 2上面的错误引导过程之外，我没有见到其他官方的文件，至于351给我发的链接，由于没有翻墙，我也只能认为DJI可能在国外的网站上发布过，而国内没有。
对于DJI的这种做法，我想说的是：作为一名忠实的DJI用户，我对此表示非常的伤心，但是也没有办法，毕竟目前市面上也没有更好的选择，所以其实你们推卸责任是有底气的（有本事你以后不要用DJI的产品），但是，作为一个国际化的大公司，你可能占领了全球多少多少的市场，但是你永远的不到我（们）的尊重。