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多旋翼飞行器高阶技能-大疆消费级无人机飞行记录判读

站长折腾 KANZHAJI 2739浏览 5评论  赞 6

序~

你是否因为无人机炸机不会看飞行记录,对自己的误操作一无所知!
你是否因为无人机炸机不会看飞行记录,与客服撕逼词穷理亏而一蹶不振!
你是否苦于无人机炸机不会看飞行记录,没有跟厂家撕逼的勇气而深夜流泪!
你是否感觉撕逼乏味、撕逼无力、撕逼时间短而懊悔终生,怎么办!怎么办!怎么办!
没办法,你的时间已无法倒流,但不要让自己的悲剧延续到下一代,看炸机撕逼早教机,横空出世!

…..咳咳~ 我就扯淡活跃下气氛先,下面言归正传。 :D
无人机飞行记录判读的前提,需要飞手从能够理解APP飞行界面所有参数的意义,具备丰富的关联知识点以及多旋翼一般飞行场景的经验。
所以捏~,站长先从DJI GO 4 APP的飞行界面开始苞丁解牛,而对于飞友投稿而来的炸机事故,在获取完整飞行记录判读之前,我既不能否定,也不能肯定。因为不少炸机投稿的事故描述,往往带着强烈的主观情绪以及想当然的谬误。
“玩航模十几年”、“买过几十万的大疆产品”、“专业做航拍公司的”、“我有证”都不及完整的飞行记录表达有效。 :dx
冷静判读飞行记录,还原事故因果,避免事故再次发生才是正道坦途。

第一章节对新手会有基础知识的补全,其中对界面符号,内在运行机制都有详细阐述。


概念,飞行记录与飞行数据:
飞行记录,存储于连接遥控器或中继的智能终端(手机、平板电脑)上,飞行记录直接受无线电回传、终端兼容性(运行过程闪退),终端性能,终端存储空间影响,随时存在断开记录的可能,断开后再重新连接时,飞行记录的时间连续性会发生跳变,属于正常现象。
飞行数据,存储于飞行器主板TF卡或飞控TF卡中,不受无线电回传、终端兼容性,终端性能影响,仅受供电影响。当然过于严重的炸机,也会损坏TF卡和飞行数据,导致无法导出或数据错乱无法判断。


适用机型:大疆创新公司推出的悟1~2,精灵3系列,精灵4系列,御系列~


(大疆 御飞行界面截图)

下面我们熟悉下飞行相关的所有界面符号,并解释其作用和运作机制。

(1)当前飞行器所处模式,包含:
“P”也就是GPS模式,在不能搜星,但低于10米高度,视觉定位条件达成时也可室内定点悬停,主要采用机腹超声波数据定高。P模式下水面低空(低于10米,VPS启动)飞行,超声波受水面影响会有掉高现象。

当视觉定位条件无法达成或罗盘干扰,飞行器也会在“P”模式下进入姿态模式,并因为无法定点而产生随机位置飘逸。如飞行高度较高,受外部风力影响还会加速飘逸速度和范围。
“S”运动模式,允许飞行器动作更大的姿态角并提升飞行速度,但可能造成相机拍摄效果变差,及画面抖动的产生。
“A”姿态模式,Mavic不支持手动切换姿态模式,但在高于10米,卫星数不足、卫星数据质量差、罗盘干扰,都会自动进入姿态模式。并且,在 “A”模式下视觉定位系统不工作,新手无法驾驭该模式。未达到卫星定位条件的情况下,飞行器也无法返航!更重要的是,在姿态模式下丢失信号,飞行器只能耗电降落,丢失率极高。
(2)飞行器所处智能飞行模式。
用于判定用户在执行何种智能飞行模式下发生意外,比如精灵4PRO处于非新手模式,非三脚架模式下的侧面碰撞,就属于人为操作失误。
兴趣点环绕模式下,如在兴趣点记录圆形闭合圈内,存在大于或等于飞行器高度的障碍物,将会发生侧面碰撞。

视觉跟随模式下,如跟随目标较远,不足以达到最佳跟随像素大小,无人机会产生丢失目标而漂移,反复震荡等一系列异常,如飞行场地再不够开阔,容易引发侧面撞击。
(3)卫星数及数据质量。这里涉及两个概念,卫星数和卫星数据质量,当卫星数>10,卫星数据质量至少4格,才会有良好的定位飞行效果,低于以上值,飞行器较易发生漂移。
卫星数低于10,卫星数据质量低于4格,有相当大概率会发生随机飘逸现象,常见与楼宇间,遮挡物,干扰区附近飞行。
有些地域存在较强干扰信号,也会导致卫星定位失效,定位失效后,飞行器无法执行自动返航。

因中国大陆法律原因,与地图相关产品必须混淆坐标,如不打开地图纠偏,飞行器与地图定位会存在误差,小则几十米,大则几百米。
未打开地图纠偏功能时,从飞行记录获取的最后坐标去找飞行器,可能只是徒劳。

(4)避障是否开启。
因视觉避障系统当前的一些技术局限,在特定逆光场景下可能发生异常爬升高度、避障失效、异常紧急刹车现象。
同样,在低照度(夜间)或低对比度,镂空结构,玻璃,小尺寸(树枝、风筝线)障碍物场景下,避障也会失效。
目前相对避障最强的精灵4 PRO,全向避障也得在一定亮度,特定飞行模式(三脚架、新手)下生效,而新手在普通模式、夜间、侧飞、运动模式下依旧可以随便啪啪啪~~ :D


(5)、(6)遥控器信号强度,图传信号强度。


常识:无线电属于非可靠连接,受天气、干扰、收发天线朝向,遮挡,高度影响,在不适合的环境下,短距离丢失连接一点也不奇怪。不要想当然的认为没有干扰,除非你肉眼能看得见无线电波。


信号强度、传输距离与传统无线电并无区别,飞行器高度越高,天线指向越准确,周边无遮挡,则传输距离越远。
飞行器距离起飞点越远,高度越低,丢失信号、撞击(低空飞行丢图传相对容易引发撞击)的概率越高。
遥控器信号、图传信号不一定会同时中断,通过APP提示,遥控器指示灯可以判断遥控器信号是否中断。如图传信号中断,遥控器信号未断开时,无意识打杆可能造成盲飞事故。当返航触发时,无意识打杆可中断飞行器爬升预设高度。

当链路断开时,飞行记录在时间点上也会缺失对应内容。
用手机无线网菜单查看WIFI热点,可大致了解当前区域2.4G的干扰情况。而存在大量WIFI热点的区域,切换5.8G图传模式,总会有更好的传输距离。
(7)智能电量估算的可用容量,出厂默认值为剩余30%告警,低于20%强制降落。(根据剩余电流、温度、飞行距离、飞行高度运算得出)
(8)当前智能电池单片电压值,电压值在飞行器系统中拥有最高权限,不管智能电量剩余情况,一旦电压触发阀值,将会执行迫降保护动作。在特定情况下,即使智能电量估算容量>60%,但电芯老化内阻大增,掉压严重,飞行器自动执行低压迫降也是可能的。
(9)智能电量估算,建议执行返航的时间点。
厂家预设的建议执行返航点都留有一定电量富裕,但在遭遇强逆风情况下,还需人工及时介入操作。飞行器目前的返航策略并没有智能到触发大风预警,就主动降低高度,并运动模式全速执行返航。海边、峡谷、山顶,都需酌情处理。
锂电池在低压段放电曲线也会更加陡峭,30%放电到20%会比满电放至10%快更多。
(10)智能电量估算的可用续航时间线,及应返航时间线。低于黄线点,将执行返航,低于红线点,会执行强制降落。
所以就不用奇怪在电量低于默认值20%时,飞行器强制的降落行为。
因电压不足+与返航点存在距离+迅速降低高度,数据链路有极高中断概率。所以很多新手会认为是低压飞行器断电了,其实不然。


(11)姿态球,切换运动模式后,姿态球外圈色环将等比显示动力输出情况。(精灵4PRO,MAVIC都具有大风告警功能的,飞手请不要对频繁出现的大风告警置若罔闻。)
小箭头朝向对应飞行器的头尾相对起飞点的朝向,特定罗盘干扰场景下、射桨、飞行器撞击翻滚,该箭头也会乱转。
移动设备指南针未校准或者兼容问题,会导致该箭头指向发生误差。
飞离记录返航点越远,小箭头的尺寸越小。如发生卫星数不足、卫星质量差,仅有罗盘工作正常时,这个小箭头就是救命稻草,机头指向返航点飞回即可。
地面与空中的风力差异,可能是天壤之别,观察姿态球的蓝色占比情况,可以协助判定风力大小。
(12)距离记录返航点的相对距离,俗称离家距离。但卫星数不足,卫星质量差,罗盘干扰场景下,离家距离无法显示。
(13)距离飞行器解锁低海拔的相对高度。也就是厂家采用启动电机时的气压值,作为初始零高度。因此不管你是深入谷底还是攀爬高峰上起飞,飞行器都以初始零高度基础上的气压变化,才表现为高度增减。当无人机低于初始零高度时,显示相对高度为负数。
相对高度越低,丢失无线电信号的概率越高,反之亦然。
(14)飞行器当前运动速度,该指标在事故判定中,用于分析耗电情况,空中气流状况,是否逆风等。
举个简单的例子:精灵4在打开避障的P模式下,最大飞行速度在10米/秒左右,当该数值低于6米,代表强逆风。大于13米/秒代表顺风飞行。
(15)飞行器当前上升下沉速率。当飞行界面出现了大于飞行器设计的下降值时,一般是发生撞击或动力故障所致。
比如精灵3高空突然下降速率达到23米/秒,基本可以认定是动力系统异常(包含射桨)导致的垂直落体。
典型值:精灵4在P模式下,最大下降速率为3米,运动模式下最大下降速率4米。

涉及飞行记录分析的界面符号参数就先介绍到这里了,第二章节站长拿出六个案例,根据时间点及飞行记录一步一步分析因果关系。


基本功:根据飞行记录打杆及飞行器对应高度、姿态变化,判定用户摇杆模式。也就是常说的模式1(日本手),模式2(美国手)。用于判定用户行为与飞行器预设逻辑,及是否存在误操作。

飞行记录案例分析一:《精灵4PRO 遥控器失控无图穿触发自动返航,不拉高预设返航高度,直接返航!》

原帖:夜晚飞行,搜到 GPS后刷新导航点后才起飞,视频14秒中可以看出,起飞前APP已经提示返航点已记录,返航高度为120米。一直飞行很稳定,视频1分40秒时,由于我 缓慢降低高度后,图传和遥控器信号弱,无人机与遥控器失联,可以看出无人机自动触发了返航(当时GPS信号非常好),当时遥控器我没有任何打杆操作,飞机并没有拉高到我预设的返航高度。有图传信号时,还好我反应迅速,一边拉高一边取消自动返航,再有6米我就会撞上前面的大楼,简直是太惊险了。我想请问 DJI为什么无人机没有达到我预设高度120米就自动返航呢?无人机9号激活的,之前经过测试,返航完全没有问题,为什么这次无人机会这种动作?我想请 DJI给我个合理的解释!
http://v.youku.com/v_show/id_XMjUwODk1OTg4OA==.html      这是APP当时的记录
http://v.youku.com/v_show/id_XMjUwODk2OTYzNg==.html     这是当时失控自动返航的视频录像
因原始视频发帖人已删除,站长就用当时的帖子截图来说明情况:
飞行器进入失控返航模式后,是会先在原地把机头对准返航点,然后再开始爬升,在执行返航路径。
机主摇杆模式为美国手,失控前在控制飞行器下降,此时相对高度27米。因高度低,距离远,无线电信号被附近高楼遮挡丢失。

触发失控后飞行时间也发生了跳变,代表中途有一段时间链路断开。飞行器根据返航设定高度开始爬升到了30米,依靠飞行器自动爬升的高度,此时链路已经恢复,机主也没有乱动摇杆,一切都是正常的。 不过仅仅2秒后,机主开始操作油门,打断了飞行器预设的高度爬升流程。 最终飞行器在返航模式且相当低的高度下,执行了一次惊险的自动返航。
如附近楼层再高出几米,飞行时间又在晚上,精灵4视觉避障无效,将发生人为误操作撞楼炸机事故。

飞行记录案例分析二:《第二台精灵4再次大风失联》

半年前买了两台精灵4,第一台失联是在不到100m的位置,隔着17层大楼,不在视野范围内。
找到“尸体”,返厂检查后保修。这一次的售后体验让我对大疆倍感亲切。

但是,三月一号在镇江飞行时,第二台精灵4再次失联,肯定是坠机了,因为没找到“尸体”,所以打电话进行责任咨询。

下面是具体情况:

1.自动返航(30%电量)期间,因为担心200m(自动返航高度)风太大,选择手动返航,降低到100m,又失去信号,10s后恢复信号,正常返航。3s后有时去信号,软件崩溃!!!
2.失联后等待自动返航,没有等到。就去寻找。
3.手机APP里面却没有飞行纪录,打电话给客服,云端同步后依旧没有。
没有任何记录这一点,个人认为是软件的大问题!!!!抑或是信号传输不行。

厂家日志分析:
关于飞行记录同步的问题,有时候因为服务器的问题,可能无法同步到,但是手机端也是有记录飞行记录txt文件的,我们也可以通过这个文件进行分析。

根据飞行记录结果查看,确实是因为受偏西风影响,飞机无法达到预定的返航速度,导致飞机在中途触发严重低电量强制降落的。

出现失联的状态这跟天线的摆放,环境遮挡以及干扰也有关系的,目前从飞行的里程来看,也不可能飞机存在问题,且失联的情况下,飞机都有正常进入失控返航的状态。

飞行记录案例分析三:《悟PRO悬停遇大风漂移接近一公里,还有谁》

今天本来想拍个360°全景,上来先上扬一圈拍天空,自己也是看着屏幕,当拍摄到水平一圈的时候,发现拍摄的主体不见了!原来无人机自己飘走了。。。。。还好及时看到

厂家的日志分析:
漂移时飞行器状态,飞行器偏移15°左右,可以看出在努力保持悬停状态,但是受风力影响,向西南方向漂

收回打杆时飞行器状态,在73%的操作杆量时,速度是8m/s,可以看出,还是受风力影响

飞行记录中显示,起飞时电池温度较低,没有达到起飞温度要求,在低温环境下飞行,一定要做好电池预热

飞行记录案例分析四:《精灵3姿态模式拉锯6KM 最后飞丢》

第一次掉百分之12第二次掉百分之13!!!
要是自己出现问题也就认了 真没想到飞机会出现这样的问题!!!注意看电量!和飞行时间

此处电量48飞行时间6.59
此处电量百分之35时间8.20
此处电量百分之22飞行时间9.11

5500时一切正常,此后没任何关于电池的提示

3电 电池循环多不了,最后电量48掉到35掉到22然后直接失联没任何提示估计电已经掉到0了!!!
500米高度飞行本来就耗电还用了姿态模式。但无论如何,靠22%电量想从5.1KM距离,488米高度飞回来,也是痴人说梦。丢得合情合理。

飞行记录案例分析五:《我的御飞丢了,但大疆赔了一台新的御给我!必须给大疆点赞!!》

第一次发帖,没什么经验,分享我的故事,希望可以给广大飞友一些参考!!

一、事故发生

2017.6.8,星期四中午12:07左右,在一个周围没有高大建筑物的地方,我的御-Mavic无人机是正常起飞的,而且也正常刷新了返航点的,但是飞行到高度95米左右,突然出现无GPS,转为”姿态模式”,接着遥控器与飞机出现断开连接,没有了信号,一直没有重新连接回来,而且这个高度出现”姿态模式”,肉眼已经看不到飞机的具体位置,所以就飞丢了。 在附近找了很久,还特意麻烦朋友过来用他的御飞上去帮忙找,也没找到,虽然没找到,但还是谢谢他的帮忙!伤心的“提控”回家了!

(下面是飞行记录的截图)

二、售后的数据分析与获得免费0元购买御

伤心之余,我当天将飞行记录同步给大疆分析,朋友也帮忙致电大疆,受理了这个案例!后来联系售后得知在9号星期五晚上10点左右已经出了检测分析,结论是“飞机自身问题,指南受到干扰”导致的飞丢,大疆公司承诺免费补偿一台给我!

等了四天时间(包括星期六日的节假日),在2017.6.13,星期二下午收到大疆发来的优惠码后,第一时间到官网用优惠码0元购买了新机。

飞行器起飞搜星正常,飞到93米左右却丢星进入姿态模式,最终飞丢。飞行记录上用户并无误操作,最终获得厂家赔付新机。

飞行记录案例分析六:《DJI M600拉萨炸鸡》

七月份我们接到一个院线电影,在 拉萨飞,50天,当时想挂艾丽莎mini,本来想用零 度的the one挂freefly(零 度飞控的安全性还不错,就是做工太差)因为零 度是60安的电调,怕载重太大,还专门买了80安的电调换在the one上。当时m600已经出了,我们也在纠结,后来考虑到零 度每次需要拆螺丝来收放机臂,还有起落架的问题。并且freefly云台的减震调试太麻烦,所以选择了m600(当时还缺货,从一个朋友那买了m600, 从另一个朋友那买了mx云台)
m600、mx买完之后如果真的想干活需要添置:电池充电机就不用说了、无线跟焦一套、lb2遥控器、短距离图传、电源线、电池转接件、跟焦器组件。。。。
好了,测试都没问题,准备干活,因为怕出现问题还特意备了一台Highone-PRO挂载索尼a7r2当备机!
7月25日开始干活,8月22日炸机。(中间值得表扬的是大疆免费给我们寄了高原桨,让我们帮着做测试)
我来说一下M600的炸鸡情况,8月22日下午两点半,地点拉萨(非禁飞区)起飞10米悬停,进行收起落架操作,这个时候飞机急速坠落,从飞行数据上看,飞手当时无任何操作,飞机也无任何提示,直到坠落后显示电机堵转,飞机失控返航。
损失:mx云台变形,桨断了四支,卡扣坏了三个,机臂断了两根,起落架坏了一根,lb2天线断了,所幸底下全是沙子,相机镜头没有大碍!
22号炸机之后我马上又买了一架m600加mx寄到拉萨,期间耽误五六天的时间!

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拉萨!站长一听,这次事故判定没准需要用到地理知识,随后马上去查了一下起飞点的坐标。
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而坠机地点的海拔,根据谷歌地球的数据高达3742米~~ 我相信就算DJI提供的高原桨抹了印度神油都不能高出那么多性能,彻底属于用户对高海拔气动效率大降及超规格使用的无知。
案例就说到这儿了,不知道各位看官有没有找到点感觉。


大疆创新的最终数据解释权:

客服APP可以解析更多用户端DJI GO账号同步的飞行记录明细,从数值化飞行器姿态;气压计定高还是超声波定高生效;避障触发及是否开启;异常加速度;是否禁飞区;电芯电压明细;罗盘数据;电流开销;指南针;海拔;无线电收发情况……

九成以上的炸机事故完全可以通过飞行记录判定责任,但若单凭飞行记录不能论证结果的低概率案例出现,售后回要求飞行器发回厂家,通过TF卡飞行数据,甚至连避障摄像头采集的图像都能获取。
(说到这里,我来讲两个故事:
一:大疆吧曾经发生一出闹剧,某飞手(据说是某二级代理)晚上飞精灵4说突然掉电!砸楼顶了,同步的飞行记录只看出有加速度异常,但是飞手死活不认是操作失误,说就是断电砸下去的,让厂家赔付新机,发帖N次,客服也软化同意五折购机。
该飞手依旧不依不饶,最终大疆售后要求将机体返回,结果通过TF卡读取到了避障摄像头的图像,及当时并未断开图传,飞手目睹了精灵4夜间避障失效撞上广告牌的全过程,彻底属于误操作,五折购机也没了,乖乖掏了全额维修费。因为之前装无辜用力过猛,言辞都没留下退路,太丢人,最后联系版主删帖了事儿。 :D
二:某群友联系到我,他在飞悟PRO的一次任务中,不小心X5云台挂电线掉下去摔得稀巴拉了,而飞机一点事儿也没有。随后他松动了云台下挂板螺丝,伪造X5云台系螺丝装配不良掉落,骗得新云台相机。问我厂家是否能分析出来,我告诉他,肯定能分析出机体加速度异常。他没信,继续返厂~~ 结果自然是拿着飞行数据的大疆,不当这个冤大头。
故事说完了。)

虽然飞行记录+飞行数据的分析做到了客观事实,但需客服人工介入,效率低下。垄断数据解释权后,消费者对公正性会天然引起质疑。厂家完全可以实现飞行记录模拟3D实地场景回放,责任自清,也少了许多你来我往的无谓辩解。

虽然DJI Assistant 2也支持消费级无人机的飞行数据读取,但是不管从界面还是参数都极其繁杂,不适合一般用户使用。

当然数据也不是万能的,在极少数情况下,也会出现飞行器飞丢,飞行记录无法解释的无线电中断,最终导致无法判定责任。


撕逼归撕逼,得在保修期!~ 表要想当然认为整机保修期是一年,不少部件都是半年质保。

发货前对损毁飞行器进行拍照是有必要的,快递中途也可能进一步加剧损毁程度。贵重产品,快递不保价,弄丢只陪两倍运费哦。
另一点,已炸机有破损的锂电不要发快递,因为~


最后~最后~最后~
扯淡扯全套,接序~~

无人机炸机撕逼研究会聘请十几位炸机撕逼专家(舌尖上的中国、航拍中国团队、新疆航模协会主席、DJI无人机硬件专家…),根据孩子兴趣成长规律,精心挑选教材,内置高保真芯片,独家收入 KANZHAJI.COM 从未发布的炸机集锦,看炸机撕逼早教机,高音亮中音准低音沉,带给孩子身临其境的撕逼效果。
在孩子有限的教学时间内给予他们,耳濡目染的优秀撕逼教育。有些人撕得一手好逼,这种人万中无一 ,据统计由于家长早期教育不当,造成全球百分之80%的儿童,18岁以后才开始接触撕逼,已经错过了学习无人机炸机撕逼的黄金年龄,但看炸机撕逼早教机的出现彻底解决了这一问题。
撕 聪:我交朋友从来,从来不管他们会不会撕,反正撕不过我。
我们郑重承诺,你的孩子连续学习十天,无人机撕逼词汇变得滚瓜烂熟,学习二十天即可妙语连珠,学习三十天便可舌战群服。
应广大家长要求,我们还为男性小朋友研发了看炸机扯蛋早教机 ,不要让孩子输在起跑线上,让孩子撕得强悍,让家长刮目相看。

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网友最新评论 (5)

  1. 非常详细 学习了!虽然我不玩大疆,但原理都差不多。 :cool
    me262a14个月前 (02-17) [江苏省南京市 联通网友]回复
  2. 很棒的分析! :x :x :x
    mcl88811个月前 (08-01) [香港 特别行政区网友]回复
  3. 发贴吧去,让那些炸机的看看 :x
    丁丁猫1211个月前 (07-20) [重庆市 电信网友]回复
  4. 加精加精!!!! :x 长知识啊
    tczzya11个月前 (07-20) [新加坡 StarHub网络网友]回复
    • KANZHAJI
      呵呵~ 感谢捧场。 :dx
      KANZHAJI11个月前 (07-20) [四川省成都市 电信网友]回复